(一)硬件平台：

1)站立尺寸：长610mm±10mm，宽370mm±10mm，高406mm±10mm。       

2)趴地尺寸：长680mm±10mm，宽370mm±10mm，高115mm±10mm。

3)整机重量（带电池）约12kg。                                 

4)空载运动续航时长1.5h~2h，续航里程5km。

5)机器人的平衡算法采用全力控算法，无需安装足底压力传感器，即可实现360°无盲区感测足底三维力，足端不易磨损，维护成本低。

6)机器人大腿采用铝合金材质，小腿采用高强度复合塑料材质；足底采用减震防滑的耐磨橡胶。

7)配备可插拔锂电池；电池容量≥4400mAh，额定能量≥126.7Wh；充电时长40min~1h。

8)整机自由度 12；单腿自由度 3。

9)采用一体化关节模块，关节模组外径≤76mm；由高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器、温度传感器组成。

10)保护模式：软急停保护，低电压报警，过温报警。

(二)运动控制

1)采用工业级惯性传感器，加速计分辨率可达0.09mg，陀螺仪分辨率可达0.004°/s。

2)通讯总线控制频率：1kHz。

3)提供稳定的行走及快速步态，**速度2.5m/s。

4)提供上下楼梯、斜坡、匍匐等步态，支持攀爬的斜坡坡度可达40°（受斜坡材质影响或有差异），支持连续攀爬的楼梯高度可达15cm；支持在水泥地、碎石子路等路面行走。

5)持续行走负载可达5kg。

6)提供原地踏步、前后左右平移、左右转向等控制功能。

(三)智能感知

1)广角相机×1：水平视角130°；1920×1080@30fps；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪算法开发。

2)超声波雷达×2：支持距离检测和停障算法开发。

3)配备前后停障功能。

(四)人机交互

1)配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光。

2)提供安卓端机器人控制应用程序，实现低时延实时图传及运动控制，支持一键开启语音控制、停障等功能。

支持二次开发